非实时系统下，使开源EtherCAT库遇到问题

  1. 使用IGH库调试禾川一体伺服，定位到状态切换异常为数据域映射混乱造成。修改数据域初始化部分流程，原方案是申请一组数据域，初始化一个轴。运行时发现并不是每个轴都会很快进行响应，但是程序会顺序执行，导致6个轴全部配置完成后，个别轴都未能正确切换到运行态。修改初始化流程，现一次性循环申请6组数据域，完成后检查伺服状态预运行状态，然后配置pdo逻辑映射，最后依次写入到伺服从站，中间进行状态获取检查，解决状态不匹配情况下伺服个别操作无需导致pdo映射丢失问题。
  2. 测试禾川一体伺服同步模式，测试过程中发现问题，禾川伺服通过总线配置dc周期后，伺服并不是按照配置周期运行，尝试测试1，2，4，8ms，禾川的伺服反应只在2ms时运行是平滑的。先前和技术沟通好像是厂家调试软件里面能设置周期，且默认的也是2ms但是调试软件并没有对用户开放(某个配置项里隐藏的配置值，软件说明里并没给用户可操作提示)，尝试配置60c2但是效果也不好。为了定位此问题，使用软件示波器进行了调试。发现电机的控制指令位置为方波，且波谷持续时间大约20-40us左右浮动。正常情况下波形应是一条直线。方波说明波谷的对应时间位置指令是没有采样到，这部分判断仍然是同步存在问题。
    注：上述控制方式是主站同步模式，与赫优迅主站同步对应，主站根据自己的时钟周期发送同步报文，从站进行执行，主站同步的方式从现阶段测试经验看，严格要求时钟精确（禾川示波器能看出指令相位差），igh解决了soem通信链路保持问题，使得不需要用户去维持通信状态，且底层指令收发在内核中，实时性相对较好些，但是对于要求苛刻的伺服仍然会存在同步问题。
  3. IGH禾川控制方案中，主站同步会因定时浮动随着运行时间累加导致伺服超速报警，使用内核补丁也解决不了强实时设备控制要求。且在测试过程中发现通用的网口收发也存在通信延时，通过查找资料发现intel也有可用的实时性好的网卡e1000e, rtl819x等，在IGH项目说明也验证确实存在这个问题，实时网卡是内核直接可以进行数据收发操作，普通网卡可能兼容问题内核会去调用网卡自己驱动完成收发，大概意思实时网卡免驱，内核直接能操作省时间。

总结：使用主站同步方式进行伺服控制时，要求主站时钟很精确，虽然说电机看起来运行平稳，实际发送伺服的控制指令是方波，实际过程中CSP模式下运行几分钟电机就会自动超速报警(禾川一体)，当然这只针对伺服实时要求很强的设备（测试用的新版一体机比较苛刻，桌面6轴那款一体机是旧版，那款之前测soem都能正常运行，igh应该也运行没问题）。在埃斯顿电机和禾川单个伺服上可能时钟偏差允许的范围更宽一点，没有遇到报警问题。

遇到的难题+分析:

  1. 没有RTOS实时系统环境上，主站同步方式已经到瓶颈，再调整更换内核也不能根本解决这个问题。尽管已经测试了premept,xenomai,但是从内核调优角度来说，难度大，预期效果也不理想。强实时兼容问题也没法根本解决。下一部方案调整其实也很明朗，ethercat同步方式无非就两种，主站同步（通过主站发送同步指令，从站根据主站时钟修改自己本地时钟）。从站同步(从站以自身时钟作为同步时钟，主站根据从站调整自己时钟进行控制指令同步)。前者相对简单容易些，后者较为复杂。从站同步难点就算如何根据从站时钟算出主站时钟的偏差，动态修改循环指令周期(此时主站程序不是固定10ms周期，具体循环周期为主从时钟±偏差+10ms的累加，主站快了就让它下个周期多等会，慢了就提前发送控制指令)。当然系统也最好有实时内核。此方式对pc实时性要求会低一些，但也并非无下限。若是定时器偏差太大也无济于事。
  2. 非商业控制方案不可能适配所有电机，测试任务更倾向于出一套自己的主站控制方案，选几套合适的伺服厂家。在高标准强实时的控制领域，涉及各方面技术难点太多。