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非实时系统下，使开源EtherCAT库遇到问题 使用IGH库调试禾川一体伺服，定位到状态切换异常为数据域映射混乱造成。修改数据域初始化部分流程，原方案是申请一组数据域，初始化一个轴。运行时发现并不是每个轴都会很快进行响应，但是程序会顺序执行，导致6个轴全部配置完成后，个别轴都未能正确切换到运行态。修改初始化流程，现一次性循环申请6组数据域，完成后检查伺服状态预运行状态，然后配置pdo逻辑映射，最后依次写入到伺服从站，中间进行状态获取检查，解决状态不匹配情况下伺服个别操作无需导致pdo映射丢失问题。 测试禾川一体伺服同步模式，测试过程中发现问题，禾川伺服通过总线配置dc周期后，伺服并不是按照配置周期运行，尝试测试1，2，4，8ms，禾川的伺服反应只在2ms时运行是平滑的。先前和技术沟通好像是厂家调试软件里面能设置周期，且默认的也是2ms但是调试软件并没有对用户开放(某个配置项里隐藏的配置值，软件说明里并没给用户可操作提示)，尝试配置60c2但是效果也不好。为了定位此问题，使用软件示波器进行了调试。发现电机的控制指令位置为方波，且波谷持续时间大约20-40us左右浮动。正常情况下波形应是一 ...

UBuntu 16.04 RTAI实时系统环境安装配置 针对ubuntu 系统实时性改造先前已进行说明，此处不再赘述。此次是针对RTAI内核进行编译测试，RTAI作为3大开源linux软实时内核，其性能要高于Preempt-rt,但由于并非随linux主线内核更新，所以存在一定滞后，庆幸的是RTAI也一直在维护，相比xenomai更有优势。RTAI最新版本更新于2021年5月(RTAI-5.3),保守起见此次选用RTAI-5.1版本进行安装测试。考虑到系统层面对实时影响，推荐使用低版本系统，不过本次安装配置流程已在UBuntu18.04上测试通过，且编译运行正常。 【系统环境】： 操作系统：ubuntu16.04/ubuntu18.04 Kernel: Linux-4.9.80 Path : RTAI-5.1 [TOC] 1.下载ubuntu 4.9.80内核补丁链接 0001-base-packaging.patch 0002-UBUNTU-SAUCE-add-vmlinux.strip-to-BOOT_TARGETS1-on-p.patch 0003-UBUNTU-S ...

ubuntu18.04 ＋realsence－sdk安装[toc] 环境： 系统：ubuntu18.04 工控机：Nodka 工控机(NP-6122)1. 更新ubuntu: sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade2. 下载最新的librealsense SDK:git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git 注意：安装时，不要将相机连在电脑上。 3. 安装必要的依赖123cd ~/librealsensesudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev 4. 安装 librealsense原文件目录下的许可脚本123cd ~/librealsensesudo cp config/99-realsen ...

使用说明 小夜灯需要接入网路后才能在苹果“家庭”中导入使用，配置前请确保以及具备配置使用环境。 使用环境： 1.具备2.4G 无线网络(小夜灯只能连接2.4G频段无线网)。 2.有一台苹果设备作为控制中枢（ipad/iPhone）。 配置步骤: 将设备接入电源，小夜灯通电后进行自检，绿色常亮。 首次使用（或wifi变更）需要重置网络，即在接通电源后绿灯亮起时长按壳体正面按钮，等待绿色灯熄灭，红色灯亮起时松开按钮。【后续启动会自动识别连接已配置的网络，只在网络异常时执行此操作】 注：后续使用过程中发现出现“绿色灯常亮->绿色灯熄灭->粉红色灯闪烁3次->绿色常亮”这种情况时，表面网络也存在问题，需要进行重置网络配置。 红色灯亮起时松开长按的按钮，打开ipad/iPhone手机网络，连接名为”HK”的wifi热点。 连接”HK”热点后，会自动跳转到wifi配置页面。点击配置wifi，选择你家里的wifi，并配置密码。（必须是2.4G wifi） 点击保存等待wifi配置（正常配置需要10s~90s），若配置成功，红色灯会转变为蓝色，否则尝试重复步骤 ...

IGH Ethercat主站安装配置 记录在使用安装IGH过程中遇到的问题，目前存在大坑： 实时内核版本大于5.0的不用试了，别听论坛瞎BB肯定不支持。 最新源码要通过github下载,其他位置的下载源码有问题！！eg：https://sourceforge.net/projects/etherlabmaster/ 大坑 xenomai实时内核补丁不同版本igh安装会有问题，1.5/1.5.2有坑，没有踩完，推荐还是先prempt安装测试，后续有机会再弄Xenomai [TOC] 安装步骤1.安装编译工具依赖1sudo apt-get install autoconf autogen libtool 2.编译配置IGH源码1234567cd etherlab ##进入IGH源码包./bootstrap ##执行配置脚步## 设置配置项 实时网卡驱动 安装到的内核目录./configure --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-4.19 ...

linux实时内核Preempt编译安装1.准备工作系 统 ： Ubuntu16.04.6内核版本 ： Linux-4.15.0-72目标内核 ： Linux-4.19.72-rt26下载地址 ： https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/ （下载内核）https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ （下载补丁）国内镜像 ： https://mirrors.aliyun.com/linux-kernel/ （内核下载速度快）安装依赖 ：sudo apt-get install -y build-essential kernel-package libncurses5-dev 2. 安装实时补丁12345678makdir rt_linux_build ##创建个文件夹用来存放编译所需文件cd Download ##进入下载文件保存目录cp linux-4.19.72.tar.xz patch-4.19.72-rt26.patch.xz ~/r ...

和风天气（实现自动更新定位） 书接上文，在使用和风API获取实时气象数据以及天文服务时，需要传入地理位置参数(或预设位置信息)，感到困惑的是和风的”city_id”,貌似不是通用的ID号，对比高德和第三方的API接口，获取到城市ID好像记得是一致的，或许遵循某种标准 ，暂时不予深究。  拿到行政区划/公网IP 因为和风接口的原因，若是采用城市ID作为访问参数，必须通过和风城城市信息查询接口来得到ID号（和风自己对城市ID进行了编码，非通用编码）。为了得到这个ID，原计划通过网络查询到大致城市区划，拿到市级定位通过和风城市信息查询接口获得城市ID，方便后面气象资料查询。和风城城市信息查询接口文档第一步肯定要解决市级定位问题，尝试用了百度、谷歌、腾讯、阿里、新浪、搜狐…等几个接口，单说这几个大公司的接口，基本上都要进行开发者认证，高德还好支付宝直接可以认证，但一开始也没计划使用高德，当然这里也有个例外，搜狐和ipify不需要认证，不需要鉴权信息。搜狐   ipify  区别就是搜狐除了能得到IP外，还可以获取行政区划，也因此选用 ...

记录最近一次博客迁移之(Vercel) 最初博客部署在云端，用Django做了整套网页，大概是那会因为特殊原因(学校经费充裕，自己又在学前端，又菜又爱折腾)，连前后端一起搞了。毕业后参加工作，django维护成本太高，发个帖子部署一堆，费力不讨好。又因为懒得不行，博客更新闲置了。21年偶尔机会了解到hexo，静态的博客框架，正好适合我，于是就逐渐将博文迁移到Hexo上，之前自己做完全写在html里，也没用markdown导致迁移很是费力。21年也逐渐停掉了云，域名，hexo静态网页以仓库形式托管在github.io上，但由于github访问速度受到限制，决定再次映射到Vercel(也是不久刚了解到)。  Vercel 解决最根本的问题是可以关联github仓库，可自动化监测git状态，并触发自动部署。可以关联自己的域名，也可以使用Vercel提供的域名(速度还挺快)。 Vercel 登陆可以使用github直接授权登陆，无需注册也很方便。 在项目中添加github账号，即可扫描到github所有仓库，添加部署即可。 需要设置下项目名称，类型可选 ...

1.如何更新场景和视图，以便我可以模拟机器人移动？ 为了在解决方案路径的每个配置中可视化机器人，您必须计算每个点的前向运动学并同步机器人的运动学和几何模型。通过获取和设置每个机器人身体的框架来完成。这两个方法在rl::plan::Model ，rl::plan中进行了组合和更新，在rlPlanDemo应用中也用到了。 12345678910this->mdl->forwardPosition(); if (doUpdateModel) { for (::std::size_t i = 0; i < this->model->getNumBodies(); ++i) { this->model->getBody(i)->setFrame(this->mdl->getBodyFrame(i)); } } 关于如何设置动画的示例代码也可以在 rlPlanDemo 123456789101112131415161718192021222324 rl::plan::Vecto ...

和风天气API接口调用(日出日落信息)   前段时间忙着对外项目，偶然机会想在设备端使用API获取日落时间，用于满足自动化切换。起初项目是使用心知天气API，因涉及到“商用“…….（胡说.八道，哈哈哈哈…反正甲方也不知道，用免费的接口就行，无奈心知天气日出日落需要付费，程序写了七七八八改也麻烦，何况资金也算充足，所幸良心发现就没有薅羊毛，不过确实付费的要稳定很多）。   后来想自己做一款Homekit自动化终端，实现联动控制。其实HomeKit的自动化构建功能还是蛮强大的，我其实最看好的“离家模式“”，hass平台上可以通过noderead编写工作流，设备层通过蓝牙扫描手机蓝牙来判断（毕竟大多数时候手机不离身），但这个有个缺点就是蓝牙必须一直开着。利用Homkit原生自动化场景可以很轻松实现这个功能，不需要去部署hass，也能正常使用。当然其所灵活性方面来说，还是更倾向Hass，可集成的功能真的是太多了。考虑到设计的目的是为了送人，还越简单越好。 开发工具 arduino IDE （完全是为了偷懒，因为arduino库很全，我也没过多时间放 ...