ubuntu18.04 ＋realsence－sdk安装

[toc]

环境：

  • 系统：ubuntu18.04
  • 工控机：Nodka 工控机(NP-6122)

    1. 更新ubuntu:

    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

    2. 下载最新的librealsense SDK:

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

注意：安装时，不要将相机连在电脑上。

3. 安装必要的依赖

1
2
3
cd ~/librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev

4. 安装 librealsense原文件目录下的许可脚本

1
2
3
cd ~/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ 
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

5. 编译librealsense

1
2
3
4
cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

6. 安装librealsense-SDK

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

7. 连接相机至电脑USB3.0接口并打开摄像头显示界面

realsense-viewer
注意：连接相机的数据线必须是USB3.0的数据线（USB口内为蓝色）

8. 在界面安装适配的相机Firmware(界面会有提示)

ubuntu18.04 ＋librealsense2-ROS　安装

1. 构建ROS工作空间

1
2
3
mkdir -p realsense_rosws/src     #realsense_rows 自己命名的工程文件名，可改,本教程是在home路　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　径下建立
cd realsense_rosws/src           #回到src文件夹路径下
catkin_init_workspace            #创建工作空间

2. 下载realsense-ros

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3. 编译安装

1
2
3
4
5
6
cd realsense_rosws    #返回该文件目录
catkin_make clean   
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source /home/robot/realsense_rosws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  #注意修改文件路径
source ~/.bashrc

4. 安装rgbd-launch 包

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

5.运行

1
2
3
roscore         #新开一个终端
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch  #另新开一个终端
rivz         #另新开一个终端

6. realsense-ros配置

  • 左上角Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
  • 点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
  • 点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image