IGH Ethercat主站安装配置

记录在使用安装IGH过程中遇到的问题，目前存在大坑：

  • 实时内核版本大于5.0的不用试了，别听论坛瞎BB肯定不支持。
  • 最新源码要通过github下载,其他位置的下载源码有问题！！
    eg：https://sourceforge.net/projects/etherlabmaster/ 大坑
  • xenomai实时内核补丁不同版本igh安装会有问题，1.5/1.5.2有坑，没有踩完，推荐还是先prempt安装测试，后续有机会再弄Xenomai

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安装步骤

1.安装编译工具依赖

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sudo apt-get install autoconf autogen libtool

2.编译配置IGH源码

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cd etherlab ##进入IGH源码包
./bootstrap ##执行配置脚步
## 设置配置项 实时网卡驱动 安装到的内核目录
./configure --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-4.19.r26/
##编译并安装到内核模块
make -j$(nproc) all modules ##编译内核模块
sudo make modules_install install

亦可执行下述操作实现IGH内核模块编译安装
make #编译用户态的库
make modules #编译ethercat驱动
sudo make install #安装库文件
sudo make modules_install #安装驱动
sudo depmod

3.将启动文件添加到系统命令中

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sudo mkdir /etc/sysconfig
## 不同版本IGH安装后的目录不同 /usr/local/ 或 /opt/etherlab 具体情况具体对待
ln -s /usr/local/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

使用 ifconfig命令查询网口mac地址 （68:ed:a6:03:9f:0d ）

 ifocnfig
    enp1s0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
    ether 68:ed:a6:03:9f:0d  txqueuelen 1000  (以太网)
    RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
    RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
    TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
    TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
    device memory 0xdf200000-df21ffff

修改/opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat 或 opt/etherlab/etc/ethercat.conf文件
注意路径 “/usr/local 或 /opt/etherlab”

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MASTER0_DEVICE="68:ed:a6:03:9f:0d  "  ##引号中的内容换成要作为EtherCAT总线的网卡地址，
DEVICE_MODULES="generic"   ##引号里面填入 generic

将修改后的文件进行拷贝

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##注意路径 “/usr/local 或 /opt/etherlab"
sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat  /etc/sysconfig/ethercat 
sudo cp /opt/etherlab/etc/ethercat.conf /etc

4.重启系统并测试

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sudo /etc/init.d/ethercat start
#显示如下
Starting EtherCAT master 1.5.2  done

5.Ethercat tool测试

ethercat slaves

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0  0:0  PREOP  +  CoolDrive R Series
1  0:1  PREOP  +  CoolDrive R Series
2  0:2  PREOP  +  CoolDrive R Series
3  0:3  PREOP  +  CoolDrive R Series
4  0:4  PREOP  +  CoolDrive R Series
5  0:5  PREOP  +  CoolDrive R Series

ethercat master

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Master0
  Phase: Idle
  Active: no
  Slaves: 0
  Ethernet devices:
    Main: c4:00:ad:41:ce:72 (attached)
      Link: DOWN
      Tx frames:   0
      Tx bytes:    0
      Rx frames:   0
      Rx bytes:    0
      Tx errors:   0
      Tx frame rate [1/s]:      0      0      0
      Tx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
      Rx frame rate [1/s]:      0      0      0
      Rx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
    Common:
      Tx frames:   0
      Tx bytes:    0
      Rx frames:   0
      Rx bytes:    0
      Lost frames: 0
      Tx frame rate [1/s]:      0      0      0
      Tx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
      Rx frame rate [1/s]:      0      0      0
      Rx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
      Loss rate [1/s]:          0      0      0
      Frame loss [%]:         0.0    0.0    0.0
  Distributed clocks:
    Reference clock:   None
    DC reference time: 0
    Application time:  0
                       2000-01-01 00:00:00.000000000